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    帶過程仿真的S7-200的PID控制程序舉例
    2021-04-27  來源:網絡或本站原創

    概述

    本例描述了用S7-200實現PID控制功能。這個程序是一個帶過程仿真的獨立執行的PID例子,它很容易修改后與模擬模塊EM235一起使用。

    例圖

    程序結構圖

    程序及注解

    初始化部分將PID的所有值復位,并定義了計算P舊控制器的控制周期Tc.計算PID過程中,出現了某些數字方面的問題,以及控制周期丁c的計算。山于掃描時間的限制,除法運算通過移位來實現(1024近似為1000),而未調用專門的除法子程序。

    微分和積分是另外2個比較靈敏的數學運算,采用如下公式:

    微分運算: